Antiguamente se reunía en un solo grupo — el de los gusanos — a todos los animales alargados y sin extremidades visibles. Sin embargo, se ha demostrado que este grupo es muy heterogéneo y que en el cabe hacer, al menos, tres subdivisiones: platelmintos, nemátodos y anélidos. Desde un punto de vista evolutivo, los anélidos son mas avanzados que los otros dos grupos. Tienen un cuerpo segmentado y un tubo digestivo con aberturas bucal y anal. Los nemátodos y platelmintos poseen una organización mas sencilla; no están segmentados y carecen de una cavidad, el celoma, propia de animales superiores. Los primeros tienen cuerpo cilíndrico, así como boca y ano; los segundos son aplanados y su boca les sirve también de ano. Los nematodos comprenden mas de 100 000 especies, mientras que cada uno de los otros dos grupos abarca unas 7 000.
Los platelmintos pueden ser libres o parásitos. Los primeros (planarias), que son bastante pequeños, viven en el agua — dulce o salada — y en tierra húmeda. Los trematodos y los cestodos son parásitos y pueden ocasionar graves enfermedades al hombre y a los animales. Ciertos cestodos pueden llegar a medir mas de 10 m de longitud.
Los nematodos son muy comunes; se hallan prácticamente en todos los medios. Pueden ser independientes —y vivir en agua. dulce o salada, y en tierra— o parásitos de plantas y animales. Su tamaño varía entre 0,15 mm, y casi 8 m. Una cucharadita de tierra de jardín puede contener millares de nemátodos. La triquina y la lombriz intestinal son nemátodos parásitos. Los anélidos se dividen en poliquetos oligoquetos e hirudineos. Los poliquetos, por su abundancia, constituyen una parte muy importante de la cadena alimentaria de los mares. Sirven de comida a los peces y a las aves, especialmente las zancudas. Entre los oligoquetos figuran las conocidas lombrices de tierra, que cavan galerías en el suelo y airean la tierra. Introducen en las galerias partes de vegetales, con lo que contribuyen a la formación de humus. Por tanto, las lombrices de tierra son animales útiles apreciados por agricultores y jardineros. Casi todos los hirudineos viven en agua dulce, pero algunas especies aparecen en el mar y otras, en tierra. Los hirudineos se alimentan de sangre; mediante ventosas situadas en ambos extremos del cuerpo se fijan a sus víctimas.
Los gusanos tienen distintos ciclos biológicos, Algunos, especialmente los parásitos, atraviesan fases larvarias peculiares, mientras que otros llegan directamente al estado adulto.
