Hay muchas especies distintas de ciempiés, pero siendo estos artrópodos poco llamativos e incluso poco agradables de ver, la mayoría de la gente no diferencia un ciempiés de otro. Los científicos, sin embargo, los han dividido en cuatro órdenes: escolopendromorfos (formas parecidas a mil pies), litobiomorfos (que viven bajo las piedras), geofilomorfos (amantes de la tierra) y escutigeromorfos (cubiertos de escudos). Los dos primeros órdenes incluyen animales activos, alargados, pero no muy delgados, que tienen respectivamente 21 y 15 pares de patas. Los geojilomorfos son ciempiés gráciles, vermiformes, cuyos pares de patas varían en número, desde 31 a 177, de manera que muchos de ellos justifican plenamente, y con creces, el nombre de "ciempiés".
Los escutigeromorfos son muy distintos y curiosos. El cuerpo tiene forma de cigarro, no es sinuoso, y los 15 pares de patas son muy largos y delgados, lo que permite a estos animales correr con notable velocidad y agilidad. Su sistema respiratorio y la capacidad de transporte de oxígeno de su sangre son más eficientes que los de los otros ciempiés.
La inmensa mayoría de ciempiés carecen de nombre común o vulgar. Del orden litobiomorfos, la especie española más familiar es
Lithobius pusillus, un ciempiés pardoscuro que echa a correr cuando levantamos un leño o una piedra. Otra especie común,
L. paucispinosus, de. color rojizo y patas amarillentas, es insólito por el hecho de hallarse aparentemente acantonado en el extremo sur de la Península.
