Los mamíferos fueron rastreros en la forma de sus ancestros reptiles y batracios, su inovación locomotora consistió en haber acercado los codos y rodillas al cuerpo y de haber transformado el pesado miembro-pilar de los reptiles en miembro-resorte. Los mamíferos de cuatro patas progresaron irguiéndose sobre sus miembros tensos y sirviéndose de su columna vertebral como un resorte tensado.
El caminar tiene un rendimiento energético mucho mejor que el reptar, pero menor que el salto, la carrera, el vuelo y la natación en sus formas más elaboradas. Sin embargo es indispensable para la búsqueda del alimento.
Algunas órdenes se han especializado en otros modos de locomoción. Los cetáceos, ligados únicamente al medio acuático, sólo son nadadores e incapaces de permanecer en tierra; a las ballenas grandes su peso les ocasiona la asfixia si llegan a encallar; en menor grado, los pinnipedos (focas y leones marinos) que se mueven difícilmente en tierra. Sólo los leones marinos utilizan sus cuatro miembros, en parte transformados en aletas. Los ancestros de los cetáceos y los pinnipedos fueron carnívoros terrestres que frecuentaron primeramente las orillas y playas arenosas.
Los quirópteros (murciélagos) están adaptados al vuelo y en su mayoría nunca caminan. Los vampiros corren muy bien y muy rápido en cuatro patas. Los jerbos y canguros han adoptado el salto bípedo; finalmente, el hombre tiene la extraña característica de ser el único corredor bípedo, plantígarado y que no salta para desplazarse.
