Estos organismos son terrestres, habitan bajo piedras o troncos de árboles en lugares con temperaturas templadas.
Aunque estos dos subphyla no se relacionan directamente, presentan un aspecto común: tienen una cabeza y un largo trnco con muchos segmentos, a partir de cada uno de los cuales emergen patas. En los ciempiés emergen un par de patas de cada segmento, mientras que en los mipiés son dos pares por segmento.
Las patas de los ciempiés son más largas que las de los milpiés. Estos miriápodos son tipícamente carnívoros, alimentándose de insectos, los más pequeños, y de ratones, sapos y caracoles, las especies más grandes. Generalmente, inoculan veneno a sus presas para matarlas antes de consumirlas. Los milpiés, en cambio son típicamente herbívoros.
