Los sexos en los ciempiés son muy similares y pueden distinguirse únicamente, por lo común, mediante observación microscópica. Todos los ciempiés depositan huevos, y las crías de litobiomorfos y escutigeromorfos, cuando nacen, tienen menos patas que el adulto (7 pares en Lithobius) y alcanzan el número completo a lo largo del desarrollo.
La mayoría de los ciempiés pone simplemente los huevos en el suelo y los deja, pero las grandes escolopendras incuban y guardan huevos y crías, luchando ferozmente contra cualquier enemigo que los ataque, y protegiéndolos, asimismo, contra posibles infecciones fúngicas, lamiéndolos e introduciéndolos repetidamente en la boca. Si se las hostiga, con frecuencia se comen huevos o crías, o los abandonan; si los huevos son abandonados, se enmohecen y mueren.
Los ciempiés son animales de larga vida, e incluso el pequeño Lithobius forficatus puede vivir cinco o seis años. Las grandes especies tropicales seguramente tardan por lo menos cuatro años en alcanzar su completo desarrollo y pueden vivir un tiempo considerablemente más largo.
