Tiene cuerpo blando que se deforma si se la saca del agua, pero que no deja de ser airoso cuando está sumergido en ella. El pie se dobla hacia los dos lados, ocultando su concha pequeña, delgada y transparente. La forma de su cuerpo es alargada, y sobre la cabeza lleva dos pares de tentáculos, teniendo el más alto cierta semejanza con las orejas de una liebre.
En aguas europeas, las liebres de mar miden por lo general unos 8 cm y son de color verdeoliváceo, pardo o rojizo. Especies extraordinariamente parecidas a éstas se encuentran en la mayor parte de aguas costeras, templadas o tropicales. A lo largo de la costa norteamericana del Pacífico, por ejemplo, existen liebres de mar (a veces también llamadas conejos de mar) que presentan la misma forma y color. Sin embargo, éstas crecen mucho más, hasta alcanzar los 30 cm o más, y pesan entre 3 y 3,5 kg y a veces incluso 7 kg. Estas especies gigantes se encuentran, asimismo, en las costas australianas. Son de color verdeoliváceo, con pequeños círculos pardoscuros o negros o con puntos): rayas negras, mientras que otra especie, menos frecuente, es negra. Existen en aguas de Australia ciertas especies que se mueven más despacio que las otras, y cuya superficie es más áspera, con muchas verrugitas. Una de éstas, de color verde claro, es del volumen, más o menos de la liebre de mar europea; la otra, de color verde oscuro, es más parecida en su forma y talla a la especie americana del Pacífico. En aguas ibéricas hay unas 32 especies.
