En los primeros tiempos de la zoología, los rápidos movimientos de los ciempiés sumían en perplejidad a los observadores y la única conclusión a que se llegó fue que, si uno de estos animales se detenía a pensar cómo debía mover sus patas, conseguiría un progreso muy menguado. Esta situación se celebró en una rima festiva:
Un ciempiés vivía bastante feliz
Hasta que un sapo gracioso
Le dijo: "Por favor, ¿qué pie va después de cuál?"
Esto levantó sus dudas hasta un grado tal
Que quedó en medio de una zanja el pobre animal,
No sabiendo cómo andar.
El problema ha sido resuelto por la fotografía ultrarrápida. En la mayoría de ciempiés, las patas se mueven rítmicamente en ondas que alternan a cada lado del cuerpo, de manera que en cualquier lugar, en un momento dado, las patas se hallan arracimadas a un lado y extendidas en el lado opuesto. Cuando las patas se arraciman, las puntas con frecuencia se cruzan, pero el ciempiés parece inmune al peligro de caer sobre sus propios pies. En los ciempiés geofilomorfos, largos y vermiformes, este modelo de movimiento no se ve: cada pata parece moverse por su cuenta, haciendo su camino independientemente de las demás. Gran parte de los movimientos de estos ciempiés consiste en excavar más que en correr, y esta especie de acción de las patas es más adecuada para ello, empujando coordinadamente el cuerpo.
